26 Giugno 2026

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Un gruppo di ingegneri dell’Università di Basilea ha sviluppato un robot intraorale miniaturizzato capace di preparare i denti per corone e restauri. Il dispositivo, chiamato MIR (Miniature Intraoral Robot), nasce per rendere più precisa, standardizzata e meno invasiva una fase che oggi dipende in larga misura dall’esperienza del dentista. Almeno così viene annunciato.

Lo strumento mira a ridurre la riduzione di tessuto dentale ottimizzando la quantità di materiale rimosso attraverso una pianificazione digitale preventiva.

Come è fatto il robot

Il MIR è un sistema estremamente compatto, progettato per operare direttamente all’interno della bocca del paziente. Il prototipo misura circa 43 millimetri di lunghezza e poco più di 2–3 centimetri negli altri assi, dimensioni compatibili con l’utilizzo anche nelle aree posteriori dell’arcata dentale.

La struttura è costituita da un robot parallelo che controlla i movimenti sul piano orizzontale e da un meccanismo di avanzamento verticale. Insieme garantiscono quattro gradi di libertà per il posizionamento della fresa, sufficienti per eseguire preparazioni protesiche complete.

Un elemento distintivo è la separazione tra la parte operativa intraorale e le componenti più ingombranti. Motori ed elettronica restano all’esterno, mentre il movimento viene trasmesso tramite sottili alberi flessibili che assicurano una trasmissione precisa della forza senza ritardi percepibili.

Il robot integra una testa di fresatura simile a quella dei manipoli tradizionali, alimentata ad aria compressa e dotata di sistemi di raffreddamento ad aria e acqua. I materiali utilizzati, come titanio e acciaio inox, sono compatibili con i processi di sterilizzazione richiesti in ambito clinico.

Come funziona il sistema

Il funzionamento del MIR si inserisce in un flusso digitale completo. Durante una prima visita, il paziente viene sottoposto a scansione intraorale; successivamente, la preparazione del dente viene pianificata digitalmente e la protesi può essere già realizzata in laboratorio.

Nel secondo appuntamento, il robot esegue automaticamente la preparazione seguendo la traiettoria predefinita. Questo consente, almeno in teoria, di completare l’intero trattamento in una sola seduta, eliminando tempi di attesa e visite intermedie.

Dal punto di vista operativo, la preparazione avviene in due fasi: una prima riduzione della superficie occlusale e una seconda rifinitura periferica, utilizzando frese con caratteristiche diverse. I movimenti del robot sono programmati in anticipo e controllati tramite un sistema centralizzato che guida la fresa lungo percorsi estremamente precisi.

Il nodo critico: il movimento del paziente

Uno degli aspetti più delicati nella robotica dentale è la gestione del movimento del paziente. Nei sistemi robotici tradizionali, basati su bracci esterni, anche piccoli spostamenti della testa possono compromettere la precisione, perché il robot lavora in un sistema di riferimento fisso mentre il paziente si muove.

Questi sistemi utilizzano tecnologie di tracciamento per compensare gli spostamenti, ma tali soluzioni introducono inevitabilmente un ritardo tra il movimento reale e la correzione del robot, con possibili impatti su accuratezza e sicurezza.

Il MIR affronta questo problema con un approccio innovativo: invece di rimanere esterno, il robot viene fissato direttamente ai denti del paziente tramite un supporto personalizzato, detto bite block. In questo modo, robot e dente si muovono insieme, mantenendo costante la loro posizione relativa anche in caso di piccoli movimenti del paziente.

Questa soluzione riduce in modo significativo il rischio associato ai movimenti involontari e potrebbe rendere superflui i sistemi di tracking esterni. Tuttavia, i rischi non sono completamente eliminati: movimenti ampi o improvvisi, così come deformazioni o micro-errori non rilevati, potrebbero ancora influenzare il risultato.

Inoltre, il sistema attuale non dispone di sensori diretti all’interno del robot e si basa su un controllo open-loop, cioè senza retroazione in tempo reale sulla posizione effettiva della fresa. Questo rappresenta un limite importante in termini di sicurezza e richiederà sviluppi futuri per integrare sistemi di controllo più avanzati.

Stato della sperimentazione

Ad oggi, il MIR è stato sviluppato come prototipo e testato esclusivamente in laboratorio. Le prove sono state condotte su banco, utilizzando materiali simili a quelli dentali, ma non sono ancora stati effettuati test su pazienti.

I risultati mostrano una precisione media di posizionamento di circa 0,18 millimetri, con valori leggermente migliori in termini di coerenza del movimento. Durante le prove di fresatura, la differenza tra forma progettata e forma ottenuta è risultata intorno a 0,17 millimetri.

Si tratta di valori considerati promettenti, anche se non ancora pienamente allineati agli standard clinici richiesti per un utilizzo su pazienti.

Criticità e prospettive future

Oltre alla gestione del movimento del paziente, restano diverse le criticità. La precisione assoluta deve ancora essere migliorata, così come l’integrazione di sensori che permettano un controllo in tempo reale. Un altro limite è rappresentato dal contesto sperimentale: i test sono stati eseguiti in condizioni semplificate e non replicano ancora la complessità dell’ambiente orale reale, con presenza di saliva, tessuti molli e interazioni con denti adiacenti.

I ricercatori prevedono sviluppi importanti, tra cui l’introduzione di sistemi di controllo a circuito chiuso, test su modelli più realistici e, in prospettiva, sperimentazioni cliniche. Se queste sfide saranno superate, il robot intraorale di Basilea potrebbe aprire la strada a un’odontoiatria più precisa, meno invasiva e completamente digitalizzata, riducendo al minimo l’errore umano e migliorando l’esperienza del paziente.

Per approfondire:

Miniature Intraoral Robot (MIR) for Minimally Invasive Tooth Preparation      

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